1935年9月16日，摩根士丹利于美国纽约华尔街2号正式开始营业。在营业的第一年，公司参与了规模共计11亿美元的公开募股及私募发行交易，占据24%的市场份额。

创始合伙人哈罗德·士丹利（Harold Stanley）为美国欧洲儿童关爱委员会（US Committee for the Care of European Children）募款150万美元（相当于2014年的近2,500万美元），奠定了公司关注儿童健康的传统。

为满足证券业务迅速扩张的需要，摩根士丹利重组为合伙企业，并于次年加入纽约证券交易所。

第二次世界大战后欧洲复苏乏力，摩根士丹利通过担任世界银行5,000万美元债券发行的联席经办人，为欧洲国家重建提供财政援助。

摩根士丹利基金会于1961年成立。次年，摩根士丹利成功开发首个供金融分析师使用的计算机模型。1967年，公司于巴黎成立Morgan & Cie International，以抓住欧洲证券市场快速增长的机遇。

1970年，摩根士丹利成为第一家在日本东京设立代表处的国际投资银行。随后数年，公司陆续成立了销售与交易部、研究部、投资管理部、房地产部及私人财富管理部。

1984年，摩根士丹利成功开发首个自动交易处理系统TAPS，并于次年成立固定收益部门。1986年，公司成功上市，为进一步发展募集资金。这十年内，公司在法兰克福、香港、卢森堡、墨尔本、米兰、悉尼以及苏黎世设立了办事处，并进一步扩大在伦敦和东京办事处规模。

1995年，摩根士丹利通过成为中国国际金融股份有限公司（中金公司）的基石投资者进军中国，并成立摩根士丹利国际基金会。1997年，摩根士丹利与添惠公司（Dean Witter Discover & Co.）合并，成为迄今世界上最大的证券公司。十年来，公司持续扩张在亚洲及拉丁美洲的业务。

摩根士丹利在参与全球最大规模的科技公司上市、证券发行及并购交易的同时，始终坚守其服务社区的承诺。公司与员工合力募捐6,000万美元，在纽约长老会医院内设立摩根士丹利儿童医院。在“9·11”恐怖袭击事件后，摩根士丹利的员工也自发组织参与了救援工作。

2008年，摩根士丹利成为一家银行控股公司，并与三菱日联金融集团（MUFG）结成战略联盟。2013年，摩根士丹利完成收购摩根士丹利财富管理合资公司，全资掌控世界上最大的财富管理企业之一。

摩根士丹利高瞻远瞩，通过设立影响力投资平台和摩根士丹利可持续投资机构，致力于推动正面的社会影响并促进全球范围内的可持续发展。